Abstract

Bu çalışmada engelli bireylerin istihdama kazandırılması veya ağır yük altında çalışanların, faaliyetlerini kolaylaştırmak için yük taşıyabilen bir prototip robot ayak tasarlanmıştır. Bunun için 30cm x 24cm x 6.2cm boyutlarında, 4 kg yük taşıyabilecek yük hazneli bir prototip robot tasarlandı. Prototip robotun basamaklı yüzeylerde adım atabilmesi için iki ayaklı tasarım, düz yüzeylerde daha hızlı hareket edebilmesi ve engebeli yüzeyleri daha iyi kavrayabilmesi için palet tasarımı yapılmıştır. Ayrıca haznedeki yükün rahatça boşaltılabilmesi için hazneye yük itme tasarımı da yapılmıştır. Bunun yanında prototip robotun telefon üzerinden kontrol edilebilmesi için ayrıca Android tabanlı yazılım hazırlanmıştır.

References

[1] Coenen P, Huysmans MA, Holtermann A, Krause N, Mechelen W, Straker L, Van der Beek A, Do highly physically active workers die early? A systematic review with meta-analysis of data from 193 696 participants. British J. Sports Med. Phys. 2018;52:1320-1326.

[2] https://industrial.omron.com.tr/tr/misc/dm/autonomous-mobile-robots?utm_source=google&utm_medium=cpc&utm_campaign=otonom_robotlar

[3] Pelit MM, Chang J, Takano R , Yamakita M. Bipedal Walking Based on Improved Spring Loaded Inverted Pendulum Model with Swing Leg (SLIP- SL). 2020 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 2020;10.1109:72-77. Doi:10.1109/AIM43001.2020.9158883.

[4] Fu C , Shuai M , Chen K. Proving Asymptotic Stability of Dynamic Walking for a Five-Link Biped Robot with Feet. 2006 IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics. 2007; :1 – 6  Doi:10.1109. 10.1109/RAMECH.2006.252618.

[5] Li L , Xie Z , Luo X , Li J. Effects of Torso Pitch Motion on Energy Efficiency of Biped Robot Walking. Applied Sciences. 2021;11. 2342. Doi:10.3390/app11052342.

[6] Yamaguchi J , Takanishi A. Development of a leg part of a humanoid robot - Design of a biped walking robot having antagonistic driven joints using a nonlinear spring mechanism. Advanced Robotics. 1996;11:633-652. Doi:10.1163/156855397X00128.

[7] Goswami, A., ”Foot Rotation Indicator (FRI) Point: A New Gait Planning Tool to Evaluate Postural Stability of Biped Robots”, Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Detroit, Michigan, May 1999:47-52 Doi:10.1109/ROBOT.2000.845226

[8] Akdas, D., ve Medrano-Cerda, G. A. “Design of a Stabilizing Controller for a 10-degree of Freedom Bipedal Robot Using Linear Quadratic Regulator Theory”, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part C, Vol. 215 No C1, 2000;27-43

[9] Pratt, J., Dilworth, P. ve Pratt, G., ”Virtual Model Control of a Bipedal Walking Robot”, Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Albuquerque, New Mexico, April 1997;02139:193-198.

[10] Medrano-Cerda, G. A. and Eldukhri, E. E. Biped robot locomotion in the sagittal plane. Trans. Inst. Measmt and Control, 1997; 38- 49. Doi 10.1177/014233129701900104