Abstract

Bu çalışmada aynı otomasyon hattında farklı biçimde ve türde üretilen parçaların tespit edilmesi ve ayrıştırılması işlemi için birden fazla robot kolun görev paylaşımı için görüntü işleme temelli bir yöntem önerilmektedir. Yüksek hızda ve doğrulukta üretim, insan kaynaklı hataları en aza indirgeme ve insan gücü yerine makine gücü kullanma gibi avantajların birden fazla robot kol kullanarak robotların iş birliği ile yaptırılıyor olması bu avantajları en üst seviyeye çekmektedir. Bunun için çok sayıda robot kolun bulunduğu iş hattında her bir robot kolun seçmesi gereken nesneyi görüntü işleme ile tespit edilen nesne özelliklerine göre robot kollara atanması işlemi gerçekleştirilmiştir. Birden fazla robot kol kullanımı ile robotların iş birliği anlamında önemli olan bu çalışmanın ön hazırlık çalışması Matlab GUI arabiriminde gerçekleştirilmiştir. Oluşturulan kullanıcı arayüzü ile kullanıcı tabanlı renk, şekil ve boyut seçimi sonucunda parça tespit işlemi yaptırılabilmektedir.

References

[1] Basile, F., Caccavale, F., Chiacchio, P., Coppola, J. and Curatella, C., 2012. Taskoriented motion planning for multi-arm robotic systems, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 28(5), 569-582.

[2] SARIEL, Sanem. çoklu-robotların Ortak Calışması ve Koordinasyonu İçin Tümleşik Bir Planlama, Görev Atama ve Yürütme Mimarisi. 2007. PhD Thesis. Fen Bilimleri Enstitüsü.

[3] DöNMEZ, Emrah; KOCAMAZ, Adnan Fatih. çoklu Hedeflerin çoklu Robotlara Paylaştırılması İçin Bir Yük Dengeleme Sistemi. Bitlis Eren üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi, 8.2: 533-548.

[4] çAYIRPUNAR, ömer. çoklu robot sistemlerinde robotlar arası haberleşme ve iş birliği kullanılarak arama verimliliğinin artırılması. 2009. Master's Thesis. TOBB Ekonomi ve Teknoloji üniversitesi-Fen Bilimleri Enstitüsü-Bilgisayar Mühendisliği Bölümü-Bilgisayar Mühendisliği Anabilim Dalı\t.

[5] CUŞKUN, Y., DUMAN, F., BASIK, H., GüN, F., KAPLAN, K., and ERTUNç, H. M. (2016). Görüntü İşleme Tabanlı 4 Eksenli çok Amaçlı Robot Mekanizması. In Conference Paper, Mechatronics Engineering Department, Kocaeli University. Kocaeli, Turkey.

[6] THENMOZHI, K.; REDDY, U. Srinivasulu. Image processing techniques for insect shape detection in field crops. In: 2017 International Conference on Inventive Computing and Informatics (ICICI). IEEE, 2017. p. 699-704.

[7] WALI-UR-RAHMAN, Md, et al. Robotic Arm with Proximity and Color Detection. In: 2018 IEEE 7th International Conference on Power and Energy (PECon). IEEE, 2018. p. 322-326.

[8] KAYMAK, Ahmet Murat Murat; öRNEK, Mustafa Nevzat Nevzat; KAHRAMANLI, Humar. GöRüNTü İŞLEME TEKNOLOJİLERİNİN ELMA BAHçELERİNE YöNELİK KULLANIM öRNEĞİ. Uluborlu Mesleki Bilimler Dergisi, 2.1: 17-26.

[9] ALITAPPEH, Reza Javanmard; JEDDISARAVI, Kossar. Multi-robot exploration in task allocation problem. Applied Intelligence, 2021, 1-23.

[10] DOS REIS, Wallace Pereira Neves; LOPES, Gustavo Leite; BASTOS, Guilherme Sousa. An arrovian analysis on the multi-robot task allocation problem: Analyzing a behavior-based architecture. Robotics and Autonomous Systems, 2021, 103839.

[11] WOOSLEY, Bradley, et al. Multi-robot information driven path planning under communication constraints. Autonomous Robots, 2020, 44.5: 721-737.

[12] MARCOTTE, Ryan J., et al. Optimizing multi-robot communication under bandwidth constraints. Autonomous Robots, 2020, 44.1: 43-55.

[13] ALSAYEGH, Murtadha, et al. Lightweight Multi-robot Communication Protocols for Information Synchronization. In: 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2020. p. 11831-11837.

[14] SERRA-GÓMEZ, Alvaro, et al. With whom to communicate: learning efficient communication for multi-robot collision avoidance. In: 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2020. p. 11770-11776.

[15] FAN, Tingxiang, et al. Distributed multi-robot collision avoidance via deep reinforcement learning for navigation in complex scenarios. The International Journal of Robotics Research, 2020, 39.7: 856-892.

[16] PATEL, Jayam, et al. Direct and Indirect Communication in Multi-Human Multi-Robot Interaction. arXiv preprint arXiv:2102.00672, 2021.

[17] THABIT, Sahib; MOHADES, Ali. Multi-robot path planning based on multi-objective particle swarm optimization. IEEE Access, 2018, 7: 2138-2147.