Abstract

Günümüzde birçok ileri kontrolör tasarım yöntemi geliştirilmiş olmasına rağmen PID kontrolör basit yapısı, kolay uygulanabilirliği, bozuculara ve lineersizliklere karşı dayanıklılığı sayesinde yaygın olarak kullanılmaya devam etmektedir. Bu çalışmada helikopter simülatörü olarak kabul edilen çift pervaneli çok girişli çok çıkışlı (TRMS) sistemin kontrolü için ayrık zaman PID kontrolör tasarımı ve simülasyon/gerçek zaman sonuçları sunulmaktadır. TRMS modern hava araçlarındaki kontrol zorluklarını barındıran, kublaj etkisi bulunan, lineer olmayan sistemdir. Sistemde bulunan kublajlar bozucu olarak kabul edilmiş ve iki SISO sistem için iki adet ayrık zaman PID kontrolör tasarımı yapılmıştır. Simülasyon/Gerçek zaman sonuçları karşılaştırmalı olarak değerlendirilmiştir.

References

[1] C. Experiments, “Twin Rotor MIMO System Control Experiments,” Work, vol. 44, no. 1160, 1998.

[2] A. Rahideh and M. H. Shaheed, “Mathematical dynamic modelling of a twin-rotor multiple input – multiple output system,” vol. 221, pp. 89–101, 2007, doi: 10.1243/09596518JSCE292.

[3] D. Rotondo and F. Nejjari, “Control Engineering Practice Quasi-LPV modeling , identification and control of a twin rotor MIMO system,” vol. 21, pp. 829–846, 2013, doi: 10.1016/j.conengprac.2013.02.004.

[4] P. K. Paul and J. Jacob, “ON THE MODELING OF TWIN ROTOR MIMO SYSTEM USING CHIRP INPUTS AS TEST SIGNALS,” vol. 19, no. 5, pp. 1731–1740, 2017, doi: 10.1002/asjc.1502.

[5] R. Maiti and K. Das Sharma, “PSO based parameter estimation and PID controller tuning for 2-DOF nonlinear twin rotor MIMO system PSO based parameter estimation and PID controller tuning for 2-DOF nonlinear twin rotor MIMO system Roshni Maiti *, Kaushik Das Sharma and Gautam Sarkar,” no. January, 2018, doi: 10.1504/IJAAC.2018.095109.

[6] O. W. Abdulwahhab and N. H. Abbas, “A New Method to Tune a Fractional-Order PID Controller for a Twin Rotor Aerodynamic System,” Arab. J. Sci. Eng., vol. 42, no. 12, pp. 5179–5189, 2017, doi: 10.1007/s13369-017-2629-5.

[7] J. Juang, W. Liu, and R. Lin, “A hybrid intelligent controller for a twin rotor MIMO system and its hardware implementation,” ISA Trans., vol. 50, no. 4, pp. 609–619, 2011, doi: 10.1016/j.isatra.2011.06.006.

[8] A. Rahideh and M. H. Shaheed, “Hybrid Fuzzy-PID-based Control of a Twin Rotor MIMO System,” 2006.

[9] S. K. Valluru, “Design and Implementation of L-PID and IO-PID Controllers for Twin Rotor MIMO System,” 2019.

[10] S. F. Toha and M. O. Tokhi, “PID and inverse-model-based control of a twin rotor system,” vol. 29, pp. 929–938, 2011, doi: 10.1017/S0263574711000154.

[11] A. Ozdemir and Z. Erdem, “A new approach for calculation of PID parameters with model based compact form formulations,” Elektron. ir Elektrotechnika, vol. 20, no. 3, pp. 3–10, 2014, doi: 10.5755/j01.eee.20.3.4415.